روابط سیاسی ایران ولیبی در سال ۱۹۶۷ و تنها یک سال پیش از به قدرت رسیدن معمر قذافی و در دوران ملک ادریس آخرین پادشاه لیبی برقرار شد.
روابط دو کشور در این سال ها بیشتر تحت تاثیر تحولات خاورمیانه بوده و قذافی به عنوان یک حکومت انقلابی رابطه گرمی با تهران دوران شاه نداشت. به طوری که روابط دو کشور در سال های منتهی به انقلاب ۵۷ از سطح سفیر کاهش یافت. اما پس از انقلاب و با توجه به روابط قذافی با جناحی از انقلابیون ایران نزدیک به آیت الله منتظری رو به گسترش نهاد.
سرگرد عبدالسلام جلود معاون قذافی و یاسر عرفات اولین میهمانان دولت جدید در بهمن ماه ۱۳۵۷ بودند. آیت الله منتظری در جلد اول خاطرات خود در صفحه ۴۳۷ نوشته است : جلود آمده بود به تهران و گویا او را خیلی تحویل نگرفته بودند. بنابراین آمده بود پیش من و خیلی گلایه می کرد.
شاید این تحویل نگرفتن ناشی از گم شدن امام موسی صدر رهبر ایرانی شیعیان لبنان بود که در تاریخ سوم شهریور ۱۳۵۷به لیبی رفت و هرگز بازنگشت. برخی از اطرافیان آیت الله خمینی که از بستگان صدر بودند، تصور می کردند که می توانند گرهی از این پرونده بگشایند.
اما جنگ ایران و عراق و گرایش لیبی به ایران موجب گرمی مجدد روابط دو کشور شد. محسن رفیق دوست اولین و آخرین وزیر سپاه در ششم بهمن ۱۳۸۸در مصاحبه ای با نشریه شهروند امروز گفته است: در سال ۶۲ به همراه سردار وحید و سردار رحیم صفوی به لیبی رفتم و با قذافی دیدار کردم. گفت چی لازم دارید؟ من هم گفتم موشک. همانجا به رییس دفتر خود گفت۱۰ فروند موشک اسکاد بی به ایران بدهید. وقتی ما در حال بازگشت به ایران بودیم، آقای خامنه ای که رییس جمهوری بودند به لیبی رسیدند.
اما ناظران می گویند که بازداشت و اعدام سید مهدی هاشمی و برکناری آیت الله منتظری در روابط دو کشور تاثیر منفی داشت. تاثیری که هرگز به روشن شدن سرنوشت پرونده مفقود شدن امام موسی صدر کمکی نکرد.
منوچهر متکی وزیر امور خارجه سابق ایران آخرین مقام بلندپایه ایرانی است که در دی ماه ۱۳۸۸ از لیبی دیدن کرده است.